ROS入门与实战

1 (p1): 第1章 ROS概述
1 (p1-1): 1.1 ROS简介
1 (p1-1-1): 1.1.1 ROS的发展
2 (p1-1-2): 1.1.2 ROS基本概念
3 (p1-2): 1.2 ROS安装
3 (p1-2-1): 1.2.1 安装ROS
4 (p1-2-2): 1.2.2 安装Gazebo
5 (p1-2-3): 1.2.3 使用SNN/Git/Mercurial
6 (p1-3): 1.3 ROS命令介绍
6 (p1-3-1): 1.3.1 功能包命令
7 (p1-3-2): 1.3.2 ROS核心命令
10 (p2): 第2章 ROS 2.0开发基础
10 (p2-1): 2.1 ROS 2.0简介
10 (p2-1-1): 2.1.1 ROS 2.0诞生的背景
10 (p2-1-2): 2.1.2 ROS 2.0中的DDS
15 (p2-2): 2.2 ROS 2.0安装
16 (p2-3): 2.3 ROS 2.0应用实例
16 (p2-3-1): 2.3.1 实时控制
18 (p2-3-2): 2.3.2 ROS 1.0功能包转换为ROS 2.0
28 (p2-3-3): 2.3.3 ROS 1.0和ROS 2.0通信
30 (p3): 第3章 ROS仿真
30 (p3-1): 3.1 RViz仿真工具
30 (p3-1-1): 3.1.1 安装RViz
31 (p3-1-2): 3.1.2 RViz应用方法
36 (p3-1-3): 3.1.3 RViz仿真实例
42 (p3-2): 3.2 Gazebo仿真工具
42 (p3-2-1): 3.2.1 Gazebo使用方法
45 (p3-2-2): 3.2.2 Gazebo仿真模型
51 (p3-2-3): 3.2.3 Gazebo仿真实例
53 (p4): 第4章 灵巧手抓取规划
53 (p4-1): 4.1 灵巧手简介
54 (p4-2): 4.2 创建灵巧手抓取规划功能包
54 (p4-2-1): 4.2.1 Shadow手模型描述
55 (p4-2-2): 4.2.2 创建Shadow手功能包
62 (p4-2-3): 4.2.3 创建灵巧手逆运动学插件
72 (p4-3): 4.3 综合抓取仿真实验
79 (p5): 第5章 移动机器人导航定位
79 (p5-1): 5.1 准备工作
80 (p5-2): 5.2 简单的路径规划仿真
83 (p5-3): 5.3 TurtleBot导航仿真
85 (p5-4): 5.4 TurtleBot导航定位实验
88 (p6): 第6章 机械臂运动规划
88 (p6-1): 6.1 MoveIt！安装方法
89 (p6-2): 6.2 MoveIt！接口
98 (p6-3): 6.3 Baxter机器人功能包
98 (p6-4): 6.4 创建MoveIt ！配置功能包
111 (p6-5): 6.5 机械臂运动规划仿真
111 (p6-5-1): 6.5.1 机械臂关节空间规划
114 (p6-5-2): 6.5.2 机械臂笛卡尔空间规划
123 (p6-5-3): 6.5.3 机械臂避障仿真
123 (p6-5-4): 6.5.4 双臂协调运动
132 (p6-5-5): 6.5.5 Baxter机器人双臂操作
139 (p7): 参考文献 本书介绍了ROS的特点, 基本使用方法以及实际应用, 内容涉及移动机器人自主导航, 视觉识别, 机械臂运动规划等.全书内容分为6章.第1章主要介绍ROS的基本概念, 安装方法和常用命令.第2章主要介绍ROS 2.0的基本使用方法.第3章主要介绍ROS中的仿真工具.第4章主要介绍抓取仿真和操作, 第5章介绍利用ROS实现Turtlebot移动机器人的自主导航与避障.第6章主要介绍采用MoveIt!强大的功能实现多自由度机械臂的运动规划